[发明专利]一种力协调的多臂机器人柔顺控制方法有效
| 申请号： | 201810352964.0 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108436913B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 张子建;董洋洋;刘嘉宇 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明一种力协调的多臂机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。本发明利用阻抗控制方法建立多臂之间力和位姿的协调控制关系，同时为了保证力协调的精确性，采用位姿同步控制的思想，建立多机械臂之间的力同步控制器；根据机械臂与物体、机械臂与机械臂之间的接触力关系，设计以绝对力误差、同步力误差以及耦合力误差作为输入的同步阻抗控制器，从而实现基于力的多臂机器人系统协调柔顺特性，进而保证多臂机器人末端力的同步柔顺性，提高了多机械臂的协调控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协调 多臂机 柔顺 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种力协调的多臂机器人柔顺控制方法，其特征在于，机器人有N个机械臂T={t1，t2，…，ti，…，tN}，1
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