[发明专利]一种基于非视距误差抑制的室内三维定位方法

摘要

本发明公开了一种基于非视距误差抑制的室内三维定位方法，该方法应用于室内非视距环境下的目标定位，通过对非视距误差进行分析，将定位问题转化为一个非线性约束问题，并估计出非视距误差从而将非视距问题转化为视距问题，最后结合线性最小二乘估计，得到准确的三维坐标。本发明采用的三维定位技术，是当前室内定位领域的研究热点之一。在室内三维定位过程中，通过采用非视距误差抑制技术，能够有效降低多径传播及环境变化引起的影响，提高室内定位的精度。

主权项

1.一种基于非视距误差抑制的室内三维定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1)先进行无线信号到达时间的测量，根据各锚节点的坐标Xi＝[xi yi]T,i＝1,2,...,N，测得相应的信号到达时间ti,i＝1,2,..,N，从而得到每个锚节点到未知节点的测量距离di＝cti,i＝1,2,..,N；2)假定此时非视距误差不存在，求出未知节点坐标的无偏估计3)求出三维情况下非视距误差的上界u_i，根据构造的目标函数及约束条件，利用内部点优化方法解得非视距误差的估计4)用测量距离d_i,i＝1,2,..,N减去非视距误差估计得到修正的测量距离5)分别以N个锚节点作为参考点，求得未知节点的N个坐标估计，记为6)对于每一个计算出其对应的残差在所有坐标估计中选择残差最小的，将其作为未知节点坐标的最终坐标