[发明专利]机器人智能堆垛的控制方法

摘要

本发明公开了机器人智能堆垛的控制方法，包括以下步骤：当输送模块将货物输送到机器手臂的工作区域时，机器手臂工作，将货物从输送模块上转移到码盘上；当码盘上放置一个货物后，码盘移动装置工作，移动码盘，同时输送模块工作，将下一个货物送入机器手臂的工作区域；当码盘上货物堆满后，码盘移动装置将码盘送出系统，同时，机器手臂从码盘库中抓取码盘放置在码盘移动装置上；当机器手臂完成将货物从输送模块上转移到码盘上和抓取码盘放置在码盘移动装置上的工作后均会回到初始位置，当机器手臂处于初始位置时，输送模块将货物向机器手臂的工作区域输送。本发明的优点是：可以在一个码盘上码多个货物；机器手臂程序固定，稳定性高。

主权项

1.机器人智能堆垛的控制方法，包括机器手臂和与机器手臂匹配的输送模块、码盘库、码盘移动装置和码盘，其特征在于，包括以下步骤：A、当输送模块将货物输送到机器手臂的工作区域时，机器手臂工作，将货物从输送模块上转移到码盘上；B、当码盘上放置一个货物后，码盘移动装置工作，移动码盘，同时输送模块工作，将下一个货物送入机器手臂的工作区域；C、当码盘上货物堆满后，码盘移动装置将码盘送出系统，同时，机器手臂从码盘库中抓取码盘放置在码盘移动装置上；D、当机器手臂完成将货物从输送模块上转移到码盘上和抓取码盘放置在码盘移动装置上的工作后均会回到初始位置，当机器手臂处于初始位置时，输送模块将货物向机器手臂的工作区域输送；所述步骤A中采用行程开关检测输送模块是否将货物输送到机器手臂的工作区域；所述步骤B中采用压力传感器检测码盘上的货物堆积情况，当码盘上放置一个货物后，压力传感器检测到码盘上的压力增大。