[发明专利]巡检机器人目标图像抓取方法

摘要

本发明涉及一种巡检机器人目标图像抓取方法，包括：1）巡检机器人行走至预定目标位置，拍摄目标物的目标参考图像；2）巡检机器人移动巡检时，连续拍摄巡检图像；3）巡检机器人将巡检图像与目标参考图像进行对比分析，如果巡检图像与目标参考图像重合，则巡检机器人将该巡检图像作为目标图像。本发明可以解决巡检机器人完全依赖行走距离定位时，由于轮子打滑、磨损出现的定位精度差的问题，可以实现从持续摄像的多帧图像中提取可用于仪表分析的图片，满足巡检机器人图像识别定位精度要求；可实现无停顿拍摄和无需定期校准，减少巡检时间、提高巡检效率，减少运维人员的工作量。

主权项

1.一种巡检机器人目标图像抓取方法，其特征在于包括以下步骤：1）巡检机器人行走至预定目标位置，拍摄目标物的目标参考图像；2）巡检机器人移动巡检时，连续拍摄巡检图像；3）巡检机器人将巡检图像与目标参考图像进行对比分析，如果巡检图像与目标参考图像重合，则巡检机器人将该巡检图像作为目标图像；所述的步骤3）中，巡检图像与目标参考图像重合为巡检图像与目标参考图像的关键特征物重合，所述关键特征物包括柜边、柜角、仪表边线或角、铭牌边线或角、图形中心点或重心点、或人工标志点；所述的关键特征物的获取方法包括：A、获取图像所对应的RGB三个单通道图；B、选取相应的单通道图；要求选择清晰度和对比度最高的那个通道；C、根据不同的目标物的类型，选取相应的阈值，对单通道图进行阈值提取，得到阈值提取图；D、从阈值提取图中获得最大的连通域；E、对该连通域进行填充；F、获取填充的连通域轮廓，进而获得轮廓的关键特征物。