[发明专利]无人机起落状态检测方法及系统有效
| 申请号： | 201810354732.9 | 申请日： | 2018-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN108750141B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 郭震;龙昌鑫;冯俊龙 | 申请（专利权）人： | 丰翼科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B64F5/60 | 分类号： | B64F5/60;G01G19/07 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 郭栋梁 |
| 地址： | 518063 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种无人机起落状态检测方法及系统，该方法包括：通过无人机脚架底部的压力传感器测得无人机的重量值；在预设时长内定期获取多个重量值，根据多个重量值构建重量值序列；根据重量值序列及预设时长计算生成重量值的变化率；根据变化率确定无人机的状态。系统与方法相对应。本发明通过在脚架安装压力传感器直接获取无人机的重量值，来判断无人机的起落状态，解决了不同机种的震动强度的差异带来的误判，同时也不受环境因素的影响，系统构建简单、成本低，判断结果可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 起落 状态 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人机起落状态检测方法，其特征在于，包括：通过无人机脚架底部的压力传感器测得无人机的重量值；在预设时长内定期获取多个重量值，根据多个重量值构建重量值序列；根据所述重量值序列及预设时长计算生成所述重量值的变化率；比较所述变化率与第一预设变化率阈值、第二预设变化率阈值的大小，并比较所述重量值序列中的各重量值与第一预设重量阈值、第二预设重量阈值的大小，所述第一预设变化率阈值小于所述第二预设变化率阈值，所述第一预设重量阈值大于所述第二预设重量阈值；基于比较结果确定无人机处于落地状态、空中状态或跺地状态。
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