[发明专利]基于组合导航和特征点匹配的移动机器人自主导航方法

摘要

本发明公开了一种基于组合导航和特征点匹配的移动机器人自主导航方法，步骤如下：S1，建立空间地图数据库；S2，规划路径；S3，获取移动机器人的位置信息；S4，进行卡尔曼滤波迭代；S5，对移动机器人的惯性导航进行修正。基于组合导航+特征点匹配的自主导航，是利用激光雷达对周围环境的扫描建模，对周围特征点进行提取，确定距离特征点的位置，再根据特征点在已知地图中的位置来推算出机器人在地图中的当前位置，以此确定位置坐标，来弥补巡视机器人GPS信号受遮挡的问题。

主权项

1.一种基于组合导航和特征点匹配的移动机器人自主导航方法，其特征在于，步骤如下：S1，建立空间地图数据库；S2，规划路径；从空间地图数据库中获得所需的地图，确定已知特征点在地图中的具体位置，并确定起点和终点，利用Dstar算法进行路径规划；S3，获取移动机器人的位置信息；S4，进行卡尔曼滤波迭代：将惯性导航测定的位置和速度状态信息作为卡尔曼滤波器的状态信息，将GPS得到的位姿信息的观测值和特征点提取的位置信息的观测值作为卡尔曼滤波器的量测信息，进行迭代；S5，对移动机器人的惯性导航进行修正；根据惯导设备的精度，设定时间范围t，每隔t时间段，利用该时刻融合后的位置信息对惯性导航进行清零修正，惯导设备以此时刻为起点，重新进行测量。