[发明专利]一种四自由度机器人操作臂

摘要

本发明公开了一种四自由度机器人操作臂，包括底座、机械臂平面运动组件和螺旋运动组件，其特征在于通过机械臂平面运动组件和螺旋运动组件实现了操作臂末端执行器的4个自由度，三个平移自由度和一个旋转自由度，分别用J1、J2、J3、J4轴控制。其中机械臂平面运动组件实现了操作臂末端执行器的上下和前后运动，为两个平移自由度，用J1与J2轴控制，J1与J2轴采用并联结构形式；螺旋运动组件实现了操作臂末端执行器的左右平移和翻转运动，一个平移自由度和一个旋转自由度，用J3与J4轴控制，J3与J4轴采用并联结构形式。机械臂平面运动组件和螺旋运动组件用串联结构方式相连，整个操作臂属于混联结构，可整齐有效地堆码工件。

主权项

1.一种四自由度机器人操作臂，其特征在于包括：底座(1)，其包括：基座(4)、水平电机组件(5)、垂直电机组件(6)，其中基座(4)为水平电机组件(5)和垂直电机组件(6)提供支撑；机械臂平面运动组件(2)；螺旋运动组件(3)，其包括操作臂末端执行器(56)，其中，底座(1)为机械臂平面运动组件(2)和螺旋运动组件(3)提供支撑，机械臂平面运动组件(2)具有上下和前后两个平移自由度，为J1和J2轴控制，水平电机组件(5)通过机械臂平面运动组件(2)实现操作臂末端执行器(56)的前后运动，为J1轴，垂直电机组件(6)通过机械臂平面运动组件(2)实现操作臂末端执行器(56)的上下运动，为J2轴，J1轴和J2轴采用并联的结构方式，螺旋运动组件(3)实现操作臂末端执行器(56)的左右和翻转运动，具有一个平移自由度和一个旋转自由度，为J3轴和J4轴，J3轴和J4轴采用并联结构形式。