[发明专利]一种飞机自动钻铆并联调姿托架的标定方法有效
| 申请号： | 201810357337.6 | 申请日： | 2018-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN108445765B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 陈文亮;王志浩;陶克梅;石双江;王威;张志强;韩苏亮;朱良麟;刘冰洁;杨景岚 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种飞机自动钻铆并联调姿托架的标定方法，可以用于工业并联机器人的标定。针对目标位姿，在名义结构参数下采用运动学反解求出各主动移动副理想位移量；按求出的各主动移动副理想位移量驱动主动移动副运动；运动停止后，利用激光跟踪仪测量托架上指定点坐标，拟合出托架实际位姿；将托架实际位姿与目标位姿进行比较，确定标定前托架位姿误差；采用空间矢量链方法，建立托架位姿误差与结构误差、主动移动副位移量间的误差模型，采用最小二乘法进行结构误差辨识；对托架名义结构参数进行修正，再次进行运动学反解，确定要到达目标位姿时的各主动移动副位移量。本发明方法简单，辨识精度高，有昨于提高托架的运动精度，能最大限度地满足托架调姿精度的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞机 自动 并联 托架 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种飞机自动钻铆并联调姿托架的标定方法，其特征是针对目标位姿，在名义结构参数下采用运动学反解求出各主动移动副理想位移量；按求出的各主动移动副理想位移量驱动主动移动副运动；运动停止后，利用激光跟踪仪测量托架上指定点坐标，拟合出托架实际位姿；将托架实际位姿与目标位姿进行比较，确定标定前托架位姿误差；采用空间矢量链方法，建立托架位姿误差与结构误差、主动移动副位移量间的误差模型，采用最小二乘法进行结构误差辨识；对托架名义结构参数进行修正，再次进行运动学反解，确定要到达目标位姿时的各主动移动副位移量。
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