[发明专利]一种复合式爬壁机器人行走机构在审
| 申请号： | 201810359705.0 | 申请日： | 2018-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN108407912A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 徐林森;刘进福;徐嘉骏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种复合式爬壁机器人行走机构，是在主支架的左右侧对称设置一对履带机构，所述一对履带机构是由对应一侧的主运动机构分别驱动行走，并能够在主支架上的压紧机构的驱动下朝向主支架向内侧或背向主支架向外侧同步翻转，使履带机构中的各履带节或各爪刺座贴附于壁面上，实现爬壁机器人在粘附行走与抓附行走两个状态之间切换，在所述主支架后端还设有一尾部机构，以所述尾部机构形成对爬壁机器人行走过程中的辅助支撑平衡。本发明适用于多种类型壁面的攀爬，稳定性好、可靠性高，能解决现有仿生爬壁机构在光滑与粗糙表面变换过程中容易滑落、不能平稳切换的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 主支架 爬壁机器人 履带机构 尾部机构 行走机构 复合式 主运动机构 驱动 粗糙表面 对称设置 辅助支撑 爬壁机构 同步翻转 行走过程 压紧机构 履带节 滑落 攀爬 贴附 粘附 爪刺 光滑 平衡 | ||
【主权项】：
1.一种复合式爬壁机器人行走机构，其特征是：在主支架(5)的左右侧对称设置一对履带机构(1)，所述一对履带机构(1)是由对应一侧的主运动机构(2)分别驱动行走，并能够在主支架(5)上的压紧机构(3)的驱动下朝向主支架(5)向内侧或背向主支架(5)向外侧同步翻转，使履带机构(1)中的各履带节(7)或各爪刺座(9)贴附于壁面上，实现爬壁机器人在粘附行走与抓附行走两个状态之间切换，在所述主支架(5)后端还设有一尾部机构(4)，以所述尾部机构(4)形成对爬壁机器人行走过程中的辅助支撑平衡。
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