[发明专利]基于交叉测重方式的无人机重心测定方法

摘要

本发明公开了一种基于交叉测重方式的无人机重心测定方法，包括：将第一测重装置和第二测重装置分别承载无人机的机头和机尾，第一测重装置和第二测重装置分别测量出机头的质量mf1和机尾的质量mr2，将无人机的机头和机尾对调，使第一测重装置和第二测重装置分别承载无人机的机尾和机头，第一测重装置和第二测重装置分别测量出机尾的重量mr1和机头的重量mf2，结合力矩原理和中心几何原理，可得知无人机的重心的位置由测出的四个质量便可计算出，消除了测重装置的差异和无人机自身重心高度的影响，而且也不需调节二个测量装置在同一水平线上，极大地降低了测试条件要求，提高了测量的精确性，还简便了测试步骤，提高了测试效率。

主权项

1.一种基于交叉测重方式的无人机重心测定方法，其特征在于，包括：将第一测重装置和第二测重装置分别承载无人机的机头和机尾，第一测重装置和第二测重装置分别测量出机头的质量mf1和机尾的质量mr2，根据力矩原理和重心几何关系得出：mf1(l1cosa‑htana)＝mr2(l2cosa+htana)                    (1)l1+l2＝l                                          (2)方程式(1)和方程式(2)中：l1为无人机的重心距机头的长度，l2为无人机的重心距机尾的长度；a为第一测重装置和第二测重装置由于地面不平而造成无人机倾斜的倾斜角度；h为无人机水平放置于地面时无人机的重心距地面的高度；l为无人机的机头距机尾的长度；将无人机的机头和机尾对调，使第一测重装置和第二测重装置分别承载无人机的机尾和机头，第一测重装置和第二测重装置分别测量出机尾的重量mr1和机头的重量mf2，根据力矩原理得出：mr1(l2cosa‑htana)＝mf2(l1cosa+htana)                      (3)结合方程式(1)、方程式(2)和方程式(3)计算出重心距机头的长度得出重心在无人机上的位置。