[发明专利]一种基于活动脚轮的2D轮式机器人的运动控制方法

摘要

本发明公开一种基于活动脚轮的2D轮式机器人的运动控制方法，包括按照以下流程不断更新控制机器人运动状态：步骤S1，根据任务需求确定当前时刻机器人的目标状态；步骤S2，将机器人整体的运动表示为机器人底盘几何中心P点的质点的运动，根据目标状态计算当前时刻机器人在全局坐标系下的运动向量；步骤S3，以轮子侧向不受力的原则计算各个轮子的转速ni和车轮朝向与机器人局部坐标系的X轴的夹角ψi；步骤S4，按各个轮子的转速ni和夹角ψi调整轮子的状态，实现控制机器人运动。本发明支持机器人实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，可以用于2个及以上等多个所述小脚轮的2D轮式机器人的运动控制，车轮的滑动小，运动的稳定性、灵活性更高。