[发明专利]一种基于柔性机械手的草莓自动采摘装置及方法在审
| 申请号： | 201810360924.0 | 申请日： | 2018-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN108575318A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 王魏魏;刘兵兵;袁数数;潘涛 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710064 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于柔性机械手的草莓自动采摘装置及方法，包括：移动装置、承载装置、采摘装置和控制系统；车架安装在移动装置上，储藏室设置于车架上；采摘装置包括多个自由度的机械臂机构和柔性机械手，机械臂机构设置有信号接收端，柔性机械手设置于机械臂机构的运动端，柔性机械手设置有信号接收端；控制系统包括中央处理器和光学识别传感器，光学识别传感器设置于机械臂机构的运动端；光学识别传感器的信号输出端与中央处理器的信号输入端相连接，中央处理器的信号输出端分别与机械臂机构和柔性机械手的信号接收端相连接。本发明的装置灵巧性较高，能够较精确的采集果实信息并判断其成熟度，可降低草莓采摘的损伤率。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性机械手 机械臂机构 中央处理器 光学识别 自动采摘装置 信号接收端 信号输出端 采摘装置 控制系统 移动装置 运动端 传感器 草莓 传感器设置 储藏室 草莓采摘 车架安装 承载装置 信号接收 信号输入 成熟度 灵巧性 损伤率 车架 采集 果实 | ||
【主权项】：
1.一种基于柔性机械手的草莓自动采摘装置，其特征在于，包括：移动装置、承载装置、采摘装置和控制系统；承载装置包括车架(4)和储藏室(3)；车架(4)安装在移动装置上，储藏室(3)设置于车架(4)上，储藏室(3)能够储藏采摘下的草莓，承载装置通过移动装置能够进行移动；采摘装置包括多个自由度的机械臂机构和柔性机械手，机械臂机构设置有信号接收端，机械臂机构通过安装座安装在车架(4)上，柔性机械手设置于机械臂机构的运动端，柔性机械手设置有信号接收端，机械臂机构能够带动柔性机械手运动，柔性机械手能够采摘草莓；控制系统包括中央处理器和光学识别传感器(9)；光学识别传感器(9)设置于机械臂机构的运动端，光学识别传感器(9)能够采集待摘草莓的信息；光学识别传感器(9)的信号输出端与中央处理器的信号输入端相连接，中央处理器的信号输出端分别与机械臂机构和柔性机械手的信号接收端相连接，中央处理器能够控制机械臂机构和柔性机械手的运动。
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