[发明专利]焊接机器人的示教系统及示教方法有效
| 申请号： | 201810361177.2 | 申请日： | 2018-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN108723645B | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 小寺瞬 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B23K37/02;B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 丁文蕴;李平 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种焊接机器人的示教系统及示教方法。示教系统在检出焊丝的前端与示教对象物接触的情况下使焊丝回卷，并且在未检出焊丝的前端与示教对象物接触的情况下进给焊丝。此外，示教系统在焊丝当前的突出长度小于预定长度的情况下，使机器人向远离示教对象物的方向移动，并且在当前的突出长度比预定长度大的情况下，使机器人向接近示教对象物的方向移动。示教系统在判定为当前的突出长度与预定长度相等的情况下，使焊丝的进给和回卷停止，并且使机器人停止，作为示教位置进行存储。 | ||
| 搜索关键词： | 焊丝 示教 示教系统 对象物 机器人 焊接机器人 方向移动 回卷 检出 进给 长度相等 示教位置 长度比 判定 存储 | ||
【主权项】：
1.一种示教系统，是对焊枪的示教位置进行示教的示教系统，其特征在于，具备：机器人，其安装有所述焊枪；焊丝，其从所述焊枪突出；突出长度取得部，其取得所述焊丝的突出长度；焊丝进给装置，其使所述焊丝进给和回卷；接触检测部，其检测从所述焊枪突出的所述焊丝的前端与示教对象物接触的情况；控制部，其进行以下控制：在通过所述接触检测部检出所述焊丝的前端与所述示教对象物接触的情况下，所述焊丝进给装置将所述焊丝回卷，并且在通过所述接触检测部未检出所述焊丝的前端与所述示教对象物接触的情况下，所述焊丝进给装置进给所述焊丝，在由所述突出长度取得部取得的所述焊丝的当前的突出长度比预定长度小的情况下，使所述机器人向远离所述示教对象物的方向移动，并且在所述当前的突出长度比所述预定长度大的情况下，使所述机器人向接近所述示教对象物的方向移动，在判定为所述当前的突出长度与预定长度相等的情况下，使所述焊丝的进给和回卷停止并且使所述机器人停止；以及存储部，其将所述机器人的停止位置作为所述示教位置进行存储。
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