[发明专利]一种机械式管材运输机械手及其改造方法

摘要

本发明公开了一种机械式管材运输机械手，包括支撑板、脊板、铰接柱、滑块、滚轮、连杆组和丝杠机构；本发明的有益效果在于，采用滚轮对管材进行夹持，能够避免传统的牙板式夹持对管材的外观和力学性能造成影响；同时，滚轮夹持采用线接触代替牙板的面接触，可实现一套滚轮夹持多种尺寸管材的功能；此外，采用丝杠机构代替液压机构，不仅能够降低机械手的生产成本和维护成本，而且扩展了机械手的使用环境范围。

主权项

1.一种机械式管材运输机械手，其特征在于：包括支撑板、脊板、铰接柱、滑块、滚轮、连杆组和丝杠机构；一对所述的支撑板间隔排列；所述的脊板设置在一对所述的支撑板之间，并且所述的脊板通过焊接方式与所述的支撑板连接；所述的铰接柱为圆柱体结构；一对所述的铰接柱设置在一对所述的支撑板之间，并且二者通过焊接方式连接；所述的滑块为矩形体结构，并且一对所述的滑块设置在所述的支撑板之间；所述的支撑板前部内侧开设有一对“L”形滑槽，并且所述的滑槽横截面为矩形；所述的滑块两端分别设置有一个圆柱形滑体；所述的滑体设置在所述的滑槽内，以实现所述的滑块沿所述的滑槽轴线滑动；所述的滑块内侧对称设置有一对连接柱；所述的滚轮为圆柱体结构，一对所述的滚轮分别与所述的连接柱铰接，并且可绕自身轴线旋转；所述的连杆组包括第一连杆和第二连杆；所述的连杆组设置在一对所述的支撑板之间；所述的第一连杆和第二连杆中部与所述的铰接柱交接；所述的丝缸机构设置在一对所述的支撑板之间；所述的丝杠机构包括丝杠柱、滚动轴承和伺服电机；所述的丝杠柱一端设置有所述的滚动轴承，并且所述的滚动轴承与所述的第一连杆端部连接；所述的伺服电机设置在所述的丝杠柱另一端；所述的第二连杆端部设置有螺丝孔；所述的丝杠杆设置在所述的螺丝孔内，以连接所述的丝杠杆和第二连杆；所述的第一连杆远离所述的丝杠杆一端与所述的滑块铰接；所述的第二连杆远离所述的丝杠杆一端与另一个所述的滑块铰接。