[发明专利]一种类人机器人双臂运动规划方法有效
| 申请号： | 201810364262.4 | 申请日： | 2018-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN108638057B | 公开（公告）日： | 2021-02-23 |
| 发明（设计）人： | 张智军;孔令东 | 申请（专利权）人： | 深圳雪糕侠机器人服务有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京久维律师事务所 11582 | 代理人： | 邢江峰 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市宝安区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种类人机器人双臂运动规划方法，包括下述步骤：依据类人机器人左右双臂的运动学模型，分别列写该类人机器人左臂和右臂的前向运动学方程，在此基础上，分别列写类人机器人左臂和右臂的逆运动学方程；依据逆运动学方程，分别列写类人机器人左臂和右臂的二次规划问题表达式；然后将左臂和右臂的二次规划指标和约束合并，得到类人机器人的标准二次规划问题表达式；依据标准二次规划问题表达式，设定该类人机器人的三种运动规划判决方法；结合所述的三种运动规划判决方法，将所述的标准二次规划问题表达式进行解算，输出最优解。本发明方法能够很好地完成对类人机器人左、右手臂的控制，具有思路清晰、逻辑性强、简明有效等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 种类 人机 双臂 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种类人机器人双臂运动规划方法，其特征在于，包括下述步骤：1)依据类人机器人双臂的运动学模型，分别列写该类人机器人左臂和右臂的前向运动学方程；2)依据步骤1)得出的前向运动学方程，并根据伪逆方法，分别列写类人机器人左臂和右臂的逆运动学方程；3)依据步骤2)得出的逆运动学方程，分别列写类人机器人左臂和右臂的二次规划问题表达式；4)依据步骤3)得出的左臂和右臂的二次规划问题表达式，分别将左臂二次规划指标、约束条件与右臂的二次规划指标、约束条件合并，得到类人机器人的标准二次规划问题表达式；5)依据步骤4)得出的类人机器人的标准二次规划问题表达式，设定该类人机器人的三种运动规划判决方法；6)结合步骤5)得出的三种运动规划判决方法，利用求解器将类人机器人的标准二次规划问题表达式进行解算，得出满足于不同运动规划判决方法条件下的解，即可完成对该类人机器人双臂的运动规划。
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