[发明专利]一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线

摘要

本发明提供了一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线，包括穿绳机构、软绳投放车、供料机构、输送机构。首先，所述穿绳机构根据耐压骨架穿绳孔的中心距，自动调整引导柱的中心距；其次，软绳投放车首先根据耐压骨架的穿绳要求，自动调整两根软绳的长度和中心距；接着，供料机构向穿绳机构提供耐压骨架，由穿绳机构完成耐压骨架的自动穿绳操作；最后，由输送机构将耐压骨架输送至软绳上的指定位置。本发明提供的柔性装配线能显著提高耐压骨架自动穿绳的作业效率。

主权项

1.一种用于耐压骨架自动穿绳的柔性装配线，其特征在于：包括穿绳机构(1000)、供料机构(2000)、软绳投放车(3000)和输送机构(4000)，所述穿绳机构(1000)左侧放置供料机构(2000)，右侧依次放置输送机构(4000)、软绳投放车(3000)；所述穿绳机构(1000)包括用以套装耐压骨架(5000)的串并联搬运机构(1100)、用以协同夹持引导柱(1201)的组合夹紧机构(1200)和用以平移耐压骨架(5000)的第二搬运机械手(1300)；所述串并联搬运机构(1100)包括一个三自由的并联平台(1110)和一个三自由度的第一搬运机械手(1120)；所述并联平台(1110)包括定平台(1111)和安装在定平台(1111)下方的动平台(1112)，定平台(1111)与动平台(1112)之间设有三组上连杆(1113)和下连杆(1114)，上连杆(1113)以螺纹副与下连杆(1114)相连；所述第一搬运机械手(1120)安装在动平台(1112)底面上；所述组合夹紧机构(1200)安装在定平台(1111)底面的右端，包括至少一组的左端夹紧机构、右端夹紧机构和两根引导柱(1201)；所述第二搬运机械手(1300)安装在定平台(1111)底面的右端，且位于左端夹紧机构与右端夹紧机构之间；所述供料机构(2000)包括落料机构(2100)、拨料机构(2200)和传送机构(2300)；落料机构(2100)包括组合料斗(2110)和支撑柱(2120)，组合料斗(2110)设有上端的柱型料斗(2111)、中段的竖直落料斗(2112)和下段的斜置落料斗(2113)，竖直落料斗(2112)的前后两侧装有支撑柱(2120)；所述拨料机构(2200)安装在竖直落料斗(2112)上；所述传送机构(2300)安装在斜置落料斗(2113)右下方；所述软绳投放车(3000)包括具有两根平行导轨(3102)的投绳车(3100)和安装在投绳车(3100)上的软绳中心距调节机构(3200)；所述投绳车(3100)包括车体一(3101)、车体一(3101)上至少设有两捆软绳(3103)、用于锁紧软绳(3103)的锁紧装置(3104)，以及用于连接软绳(3103)左端与引导柱(1201)的快速接头(3105)；所述软绳中心距调节机构(3200)包括圆盘(3201)、安装于圆盘(3201)左端面T型槽(3201‑1)内的两个T型滑块(3203)，两个T型滑块中部分别穿过一根软绳(3103)，两个T型滑块共同安装在具有驱动电机(3202)的丝杆上；所述输送机构(4000)包括输送车体(4001)，输送车体(4001)横跨在两根导轨(3002)上，且能沿导轨(3102)移动，输送车体(4001)顶部至少装有一个第三搬运机械手，所述第三搬运机械手包括直线电机二、升降缸三(4004)、夹紧缸三(4005)、夹爪三(4006)；所述直线电机定子二(4002)安装在输送车体(4001)顶部；所述直线电机动子二(4003)可直线移动地安装在直线电机定子二(4002)上；所述升降缸三(4003)固定在直线电机动子二(4003)上，升降缸(4004)活塞杆与夹紧缸二(4005)相连；所述夹紧缸三(4005)装有夹爪三(4006)，输送车体(4001)上方装有棚板(4003)，棚板(4003)经支撑腿三(4002)与输送车体(4001)顶部相连，所述棚板(4003)上装有升降缸四(4009)，升降缸四(4009)输出轴连接U型支架二(4010)，U型支架二(4010)两输出端上均设有可容纳引导柱(1201)的矩形槽。