[发明专利]一种基于深沉补偿控制算法的收放存储装置

摘要

本发明公开了一种基于深沉补偿控制算法的收放存储装置，该装置包括绞车，收放平台，由绞车驱动液压马达、与绞车驱动液压马达并联的比例溢流阀、与绞车驱动液压马达的供油回路串联的比例节流阀组成的张力‑阻尼自适应液压系统及由深度控制主回路、张力补偿控制回路和深沉周期前馈补偿回路组成的张力‑深沉前馈补偿控制系统。本发明提供的深度控制主回路以深度为参考量、张力补偿控制回路以张力为参考量、深沉周期前馈补偿回路以升降幅值为参考量控制比例溢流阀以调节系统收放张力，深沉周期前馈补偿回路以升降相位为参考量控制比例节流阀以调节系统动态阻尼，控制绞车驱动液压马达驱动绞车进行收放运动，稳定拖曳物的深度，减少拖曳缆的张力波动。

主权项

1.一种基于深沉补偿控制算法的收放存储装置，其特征在于，所述收放存储装置包括绞车、收放平台以及放置在所述收放平台上的张力‑阻尼自适应液压系统和张力‑深沉前馈补偿控制系统；所述张力‑阻尼自适应液压系统包括绞车驱动液压马达、与所述绞车驱动液压马达并联的比例溢流阀以及与所述绞车驱动液压马达的供油回路串联的比例节流阀；所述绞车驱动液压马达与所述绞车连接；所述张力‑深沉前馈补偿控制系统包括深度控制主回路、张力补偿控制回路和深沉周期前馈补偿回路；在所述绞车收放过程中，所述深度控制主回路以深度反馈值为参考量、所述张力补偿控制回路以张力反馈值为参考量、所述深沉周期前馈补偿回路以升降幅值为参考量控制所述比例溢流阀以调节所述张力‑阻尼自适应液压系统的收放张力，所述深沉周期前馈补偿回路以升降相位为参考量控制所述比例节流阀以调节所述张力‑阻尼自适应液压系统的动态阻尼，进而控制所述绞车驱动液压马达驱动所述绞车进行收放运动。