[发明专利]一种桁架式可折展抓捕变胞机构

摘要

本发明提供一种桁架式可折展抓捕变胞机构，包括多个变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；滑动分支包括通过滑动副Pa1连接的第一滑动杆、第二滑动杆；第一滑动杆与连杆的顶端通过转动副R4连接；转动分支包括转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆；第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端，第四转动杆、第二滑动杆通过转动副Ra4连接；两个随动分支单元通过铰链机构互相连接。本发明采用桁架式结构，整体重量轻，有利于降低运载成本；采用变胞结构，降低整体结构所占用的空间。

主权项

1.一种桁架式可折展抓捕变胞机构，其特征在于，包括多个相同的变胞单元，所述变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根相同的剪叉杆、两根相同的连杆，两根所述剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根所述连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根所述剪叉杆的顶端；两个相同的随动分支机构，所述随动分支机构包括滑动分支、转动分支；所述滑动分支包括第一滑动杆、第二滑动杆，所述第一滑动杆、所述第二滑动杆通过滑动副Pa1连接；所述第一滑动杆与所述连杆的顶端通过转动副R4连接；所述转动分支包括第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆；所述第一转动杆、所述第二转动杆通过转动副Ra1连接，所述第二转动杆、所述第三转动杆通过转动副Ra2连接，所述第三转动杆、所述第四转动杆通过转动副Ra3连接；所述第一转动杆通过转动副R5连接于所述剪叉杆的底端，所述第四转动杆、所述第二滑动杆通过转动副Ra4连接；两个所述随动分支单元通过铰链机构互相连接，所述铰链机构包括两个相同的叶片，两个所述叶片通过转动副RL1连接，所述叶片通过转动副RL2连接于所述第三转动杆。