[发明专利]一种基于约束螺旋的可折展抓捕变胞机构有效
| 申请号： | 201810366964.6 | 申请日： | 2018-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN108657473B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 李兵;贾广鲁;黄海林;郭宏伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B64G4/00 | 分类号： | B64G4/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 朱本利 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于约束螺旋的可折展抓捕变胞机构，包括多个相同的变胞单元，变胞单元包括：抓捕机构，包括两根剪叉杆、两根连杆，两根剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根剪叉杆的顶端；转动分支机构包括依次转动连接的第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆、第五转动杆；第五转动杆通过转动副R4连接于连杆的顶端，第一转动杆通过转动副R5连接于剪叉杆的底端；两个转动分支机构通过铰链机构互相连接，本发明通过对控制多余的自由度，并保留折展、抓捕两个自由度，实现减少自由度的数量和种类，以实现对结构的简化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 约束 螺旋 可折展 抓捕 机构 | ||
【主权项】：
1.一种基于约束螺旋的可折展抓捕变胞机构，其特征在于，包括多个相同的变胞单元，所述变胞单元包括：抓捕机构，其包括两根相同的剪叉杆、两根相同的连杆，两根所述剪叉杆通过转动副R1互相连接，形成剪叉机构；两根所述连杆的底端分别通过转动副R2、转动副R3连接于两根所述剪叉杆的顶端；两个相同的转动分支机构，其包括第一转动杆、第二转动杆、第三转动杆、第四转动杆、第五转动杆；所述第一转动杆、所述第二转动杆通过转动副Ra1连接，所述第二转动杆、所述第三转动杆通过转动副Ra2连接，所述第三转动杆、所述第四转动杆通过转动副Ra3连接，所述第四转动杆、所述第五转动杆通过转动副Ra4连接；所述第五转动杆通过转动副R4连接于所述连杆的顶端，所述第一转动杆通过转动副R5连接于所述剪叉杆的底端；两个所述转动分支机构通过铰链机构互相连接，所述铰链机构包括两个相同的第一滑动杆，两个所述第一滑动杆通过转动副RL1互相连接，每一所述第一滑动杆设有第二滑动杆，所述第一滑动杆、所述第二滑动杆通过滑动副PL1互相连接；所述第二滑动杆通过转动副RL2连接于所述第二转动杆。
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