[发明专利]基于虚拟现实的机器人路径规划与环境重建的方法和系统

摘要

本发明公开了基于虚拟现实的机器人路径规划与环境重建的方法和系统，首先将机器人虚拟样机与初始场景导入虚拟仿真交互平台中，在平台中对当前场景生成导航网格，根据探测机器人虚拟样机的三维坐标与目的地的三维坐标，得到探测机器人虚拟样机在初始虚拟场景中的行走路径，并生成操控命令同时驱动机器人虚拟样机与真实机器人同步运动，机器人不断采集环境信息，并对发生变化的场景进行局部更新重建，生成新的场景，在新的场景下重复之前步骤。本发明的方法具有良好的交互性，设计合理，实用性强，推广价值高，弥补当前的煤矿救援机器人控制技术方面的不足。

主权项

1.基于虚拟现实的机器人路径规划与环境重建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、根据煤矿建井设计图或巷道布置图，建立探测探测机器人三维模型和初始场景三维模型，将探测机器人三维模型和初始场景三维模型导入虚拟仿真交互平台，显示探测机器人虚拟样机和初始虚拟场景；步骤2、将初始虚拟场景生成导航网格，根据探测机器人虚拟样机的三维坐标与目的地的三维坐标，得到探测机器人虚拟样机在初始虚拟场景中的行走路径；步骤3、将探测机器人虚拟样机在初始虚拟场景中的行走路径发送至探测机器人，驱动探测机器人与探测机器人虚拟样机同步运动；步骤4、采集探测机器人当前场景数据，将这些数据处理后与初始场景数据进行匹配，筛选出与初始场景数据不同的数据作为坐标点云数据，将这些坐标点云数据进行处理，得到重建后的虚拟场景；步骤5、将重建后的虚拟场景生成导航网格，根据探测机器人虚拟样机的三维坐标与目的地的三维坐标，结合重建后虚拟场景中的路径障碍，得到探测机器人虚拟样机新的行走路径；步骤6、将得到的新的行走路径作为步骤3中初始虚拟场景中的行走路径，重复上述步骤3至步骤5，直至探测机器人到达目的地。