[发明专利]一种新的车辆自动驾驶方法

摘要

一种新的车辆自动驾驶方法，采用本方法的自动驾驶车辆延自己的行驶路线行驶时，会不断寻找具备引导条件的前方车辆，找到后就作为自己的引导车，利用自己的车载自动驾驶系统控制本车对该引导车实施跟随行驶，跟随行驶时保持同车道并趋近于本车的最小安全刹车距离，当引导车丧失引导条件后停止跟随并重新寻找新的引导车，此时引导车对障碍物的规避行为可以使本车清晰准确的感知到障碍物的存在、因此提高了本车对障碍物的感知能力，即使引导车与障碍物发生了物理碰撞，本车还可以利用两车之间的最小安全刹车距离安全刹停，因此本自动驾驶方法显著提高了自动驾驶车辆的安全性，同时还可以适当降低现有自动驾驶车辆的硬件性能使成本随之降低。

主权项

1.一种新的车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤S1、在数字地图上输入目的地数据并生成行驶路线，本车获得该行驶路线数据；步骤S2、本车延数字地图生成的行驶路线行驶，同时开始寻找该行驶路线上符合引导条件的前方车辆；步骤S3、如果前方车辆至少能够满足与本车行驶方向相同的引导条件，则该前方车辆就成为本车的引导车，本车就可以启动跟车模式，反之则不能启动跟车模式；步骤S4、启动跟车模式后，本车在车载自动驾驶系统控制下跟随引导车在同一车道行驶，并且与引导车之间的距离大于且趋近于本车的最小安全刹车距离，如果引导车突然丧失引导条件，则本车也随之退出跟车模式；步骤S5、重复步骤S2、步骤S3、步骤S4，直至抵达目的地。