[发明专利]一种已知起点、终点和运动方向的移动路径计算方法有效
| 申请号： | 201810371335.2 | 申请日： | 2018-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN108594852B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 甘建红;王燮;胡道海;张帆;叶振;蒋瑜;漆慧 | 申请（专利权）人： | 成都信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 何凡 |
| 地址： | 610025 四川省成都市双*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种已知起点、终点和运动方向的移动路径计算方法，其特征在于，包括以下步骤：当起点A的速度 |
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| 搜索关键词： | 一种 已知 起点 终点 运动 方向 移动 路径 计算方法 | ||
【主权项】：
1.一种已知起点、终点和运动方向的移动路径计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、当起点A的速度![]()
和终点B的速度![]()
共线时，进入步骤S2，否则进入步骤S5；S2、当起点A的速度![]()
和终点B的速度![]()
同向时，进入步骤S3，否则进入步骤S4；S3、当终点B在line(A，Va)直线上时，做异常处理；S4、当终点B不在line(A，Va)直线上时，作运行圆弧轨迹；S5、作出line(A，Va)和line(B，Vb)的交点C和运行圆弧轨迹。
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