[发明专利]一种简易的车载多目摄像机环视系统标定方法及装置

摘要

本发明提供了一种简易的车载多目摄像机环视系统标定方法，包括如下步骤：步骤1)：获取摄相机的内部参数和鱼眼镜头的失真系数；步骤2)：用至少两个步骤1)描述的摄像机拍摄汽车周围不同区域的图像，两个相邻的所述摄像机之间具有一定的公共区域，在该公共区域内做标记；步骤3)：在步骤2)的所述摄像机的非公共区域和公共区域内，沿地面平铺特定大小的“回型”标定模板。本发明还提供了一种简易的车载多目摄像机环视系统标定装置。本发明的有益效果是：可在可视范围内随意摆放“回型”标定模板，可轻便快速的完成全景系统的标定。

主权项

1.一种简易的车载多目摄像机环视系统标定方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1)：获取摄相机的内部参数和鱼眼镜头的失真系数；步骤2)：用至少两个步骤1)描述的摄像机拍摄汽车周围不同区域的图像，两个相邻的所述摄像机之间具有一定的公共区域，在该公共区域内做标记；步骤3)：在步骤2)的所述摄像机的非公共区域和公共区域内，沿地面平铺特定大小的“回型”标定模板；步骤4)：测量汽车的长和宽，确定所述摄像机对于汽车的安装位置，并识别“回型”标定模板中的特征点坐标；步骤5)：根据步骤1)得到的摄像机的内部参数和失真系数，对步骤2)中采集的图像进行失真去除处理，得到失真校正后图像，并记录矫正后的“回型”标定模板特征点坐标；步骤6)：根据步骤5)得到的失真校正后图像，利用每个“回型”标定模板计算从原始摄像机位置到虚拟鸟瞰位置的单映性变换矩阵，计算出各摄像机最佳的单映性变换矩阵，将步骤5)中的失真校正后图像变换到虚拟鸟瞰摄相机视角图像；步骤7)：根据步骤6)得到虚拟鸟瞰摄相机视角图像，记录摄像头中各个特征点在虚拟鸟瞰视角中的坐标；步骤8)：根据步骤7)中的特征点在虚拟鸟瞰视角中的坐标，将其均转化到实车坐标系下，此时的坐标即为“回型”标定模板摆放的世界坐标；步骤9)：输出标定参数。