[发明专利]一种球形机器人自移动装置及其控制系统

摘要

本发明公开了一种球形机器人自移动装置。涉及球形机器人自移动领域。本发明包括球形壳体、自移动装置；球形壳体包括第一弧形壳体、两第二弧形壳体；两第二弧形壳体相互平行且分别位于第一弧形壳体两端；第一弧形壳体上分别安装超声探测仪与摄像机。本发明还提供了一种球形机器人自移动控制系统。本发明通过第一弧形壳体与第二弧形壳体构成球形壳体以及第一弧形壳体与第二弧形壳体间安装移动轮实现球形机器人的移动稳定，同时通过微处理器控制两移动轮的转速比控制球形机器人转向，提高了球形机器人在行走过程的稳定性，同时保证球形机器人行走中的精确转向。

主权项

1.一种球形机器人自移动装置，其特征在于，包括球形壳体(1)、自移动装置(2)；所述球形壳体(1)包括第一弧形壳体(11)、两第二弧形壳体(12)；两所述第二弧形壳体(12)相互平行且分别位于第一弧形壳体(11)两端；所述第一弧形壳体(11)上安装超声探测仪(111)与摄像机(112)；所述第一弧形壳体(11)上开设圆形口(113)；所述自移动装置(2)包括一固定板(21)；所述固定板(21)一端面开设两贯通孔；与所述贯通孔匹配安装的固定轴(22)的两端延伸出固定板(21)；所述固定轴(22)两端分别固定在第一弧形壳体(11)的内壁；所述固定板(21)一表面两侧分别固定移动轮装置(3)；所述固定板(21)一表面安装微处理器(4)；所述固定板(21)一表面安装转向装置(5)；所述移动轮装置(3)包括固定在固定板(21)一表面一侧的步进电机(31)；所述步进电机(31)的主动轴上固定旋转轴(32)；所述旋转轴(32)一端通过与第二弧形壳体(12)的内壁轴承连接；所述旋转轴(32)上安装的移动轮(33)位于第一弧形壳体(11)、第二弧形壳体(12)间；所述转向装置(5)包括固定在固定板(21)一表面上的旋转轮盘(51)；所述旋转轮盘(51)一端面固定伸缩装置(52)；所述伸缩装置(52)的伸缩杆穿过固定箱(6)一端面开设的第一通孔(61)与安装在固定箱(6)内部的滑动板(62)固定连接；所述滑动板(62)的一端面环形均布开设若干抓地锥(63)；所述抓地锥(63)外套设弹簧(64)且弹簧(64)一端固定在滑动板(62)上；所述固定箱(6)一端面环形均布开设若干第二通孔(65)；所述第二通孔(65)与抓地锥(63)一一对应。