[发明专利]基于旋翼转速测量的多旋翼飞行器导航方法在审
| 申请号： | 201810373812.9 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108827302A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 周文雅;胡文博;徐典;李论;马宏图;李哲;谢伟 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 赵淑梅;李洪福 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于旋翼转速测量的多旋翼飞行器导航方法，包括以下步骤：S1、通过旋翼台架试验，测试旋翼转速和升力数据，通过数据处理，得到旋翼转速与升力的关系。S2、根据步骤S1中得到的旋翼转速与升力的关系，建立多旋翼飞行器动力学方程。S3、根据实际测量的旋翼转速，以及陀螺仪测量的姿态角速率，解算动力学方程，得到导航信息。本发明所述的基于旋翼转速测量的多旋翼飞行器导航方法，充分利用了多旋翼飞行器的飞行特点，无需外源导航信息，是一种新的多旋翼飞行器导航方法，对于多旋翼飞行器的工程应用具有重要价值。 | ||
| 搜索关键词： | 多旋翼飞行器 旋翼转速 测量 动力学方程 导航信息 升力 飞行特点 工程应用 升力数据 实际测量 台架试验 数据处理 陀螺仪 姿态角 解算 外源 旋翼 测试 | ||
【主权项】：
1.一种基于旋翼转速测量的多旋翼飞行器导航方法，其特征在于包括以下步骤：S1、通过旋翼台架试验，测试旋翼转速和升力数据，通过数据处理，得到旋翼转速与升力的关系；S2、根据步骤S1中得到的旋翼转速与升力的关系，建立多旋翼飞行器动力学方程；S3、根据实际测量的旋翼转速，以及陀螺仪测量的姿态角速率，解算动力学方程，得到导航信息。
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