[发明专利]基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法有效
| 申请号： | 201810374436.5 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108571969B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 周文雅;李论;徐典;李哲;马宏图;王泽霖 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 赵淑梅;李洪福 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法，包括以下步骤：S1、通过旋翼台架试验，测试PWM波占空比和旋翼转速、升力、力矩数据，通过数据处理，得到PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系。S2、根据步骤1中PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系，建立多旋翼飞行器动力学方程。S3、根据实际PWM波占空比，解算动力学方程，得到导航信息。本发明所述的基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法，通过PWM波占空比，解算多旋翼无人机的动力学方程，获得导航信息。通过该方法实现多旋翼飞行器的自主导航功能。无需外源导航信息和额外硬件设备；原理简单，易于实现；成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 pwm 波占空 多旋翼 飞行器 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于PWM波占空比的多旋翼飞行器导航方法，其特征在于包括以下步骤：S1、通过旋翼台架试验，测试PWM波占空比和旋翼转速、升力、力矩数据，通过数据处理，得到PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系；S2、根据步骤1中PWM波占空比与旋翼转速、升力、力矩的关系，建立多旋翼飞行器动力学方程；S3、根据实际PWM波占空比，解算动力学方程，得到导航信息。
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