[发明专利]一种无动力外骨骼辅助机器人有效
| 申请号： | 201810374559.9 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108818496B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 佀国宁;宣程富;邵吉如;王佳玲;朱正美 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 刘燕武 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无动力外骨骼辅助机器人，包括支撑机构和驱动机构，所述支撑机构包括从上到下依次连接的背部支撑组件、对称设置的大腿支撑组件和小腿支撑组件，所述驱动机构包括手臂传动杆、传动齿轮组、链轮安装座、滑块导轨轴、移动滑块、缆绳以及弹性绳，通过利用弹性绳进行储存能量的释放，拉动平行助力稳定板，推动大腿支撑组件，实现助力人体重心的提升。与现有技术相比，本发明实现了攀爬楼梯过程中下肢负载的重新分配，减轻了大腿肌肉的负荷，达到了省力的目的；并且无需外部提供动力驱动，具有成本低，重量轻，易携带等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动力 骨骼 辅助 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种无动力外骨骼辅助机器人，其特征在于，该机器人包括：支撑机构：包括背部支撑组件、对称设置的两组大腿支撑组件和两组小腿支撑组件，以及端部分别铰接大腿支撑组件和小腿支撑组件的第一平行助力稳定板(17a)和第二平行助力稳定板(17b)；驱动机构：包括左右对称布置的驱动组件，所述驱动组件包括转动安装在背部支撑组件上的手臂传动杆(5)、通过传动齿轮组连接所述手臂传动杆(5)并由其驱动转动的驱动链轮(4d)、链轮安装座(12)、与链轮安装座(12)固定连接的滑块导轨轴(10)，以及设置在滑块导轨轴(10)上的移动滑块(11)，所述链轮通过安装座轴转动安装在链轮安装座(12)上，所述的移动滑块(11)还分别转动连接第一平行助力稳定板(17a)的下端和第二平行助力稳定板(17b)的上端，所述滑块导轨轴(10)的另一端还分别转动连接大腿支撑组件的下端与小腿支撑组件的上端，在安装座轴上设有一端与其固定连接、另一端连接所述移动滑块(11)的缆绳(15)，在滑块导轨轴(10)另一端与移动滑块(11)之间还设有弹性绳(16)。
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