[发明专利]一种室内变电站巡检无人机定位方法

摘要

本发明公开了一种室内变电站巡检无人机定位方法，包括以下步骤：构建室内变电站真实三维坐标系统；构建基于UWB技术的室内定位系统；构建基于伪卫星技术的室内定位系统；利用基于UWB技术的室内定位系统对无人机进行测距，对获得的测距信息进行解算，获取无人机当前的位置信息；5）根据获取的位置信息，生成并播发模拟卫星信号，实现自身定位。本发明利用基于UWB的室内定位系统来获取无人机在室内变电站环境下的当前位置信息，基于伪卫星的室内定位系统根据当前位置信息生成并播发模拟卫星信号，实现自身位置定位，解决了无人机室内变电站巡检无法接收GPS信号问题，实现了无人机室内室外无缝定位。

主权项

1.一种室内变电站巡检无人机定位方法，包括以下步骤：1）选取某一个室内变电站，利用卫星导航接收机构建室内变电站真实三维坐标系统，提供无人机飞行所需地图；2）构建基于UWB技术的室内定位系统；3）构建基于伪卫星技术的室内定位系统；4）将定位标签装载在无人机上，利用基于UWB技术的室内定位系统对无人机进行测距，利用定位算法对获得的测距信息进行解算，获取无人机当前的位置信息；5）基于伪卫星技术的室内定位系统根据获取的无人机当前位置信息，生成并播发当前位置坐标所需的模拟卫星信号，无人机卫星信号接收单元接收模拟卫星信号，实现自身定位。