[发明专利]一种基于Dubins路径的无人驾驶车辆避障控制方法有效
| 申请号： | 201810375570.7 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108536149B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 何磊;宋琪;曹起铭;李成宏 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 刘驰宇 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于Dubins路径的无人驾驶车辆避障控制装置及控制方法，装置包括设置在无人驾驶车辆左侧A柱外部的摄像头和一个设置在无人驾驶车辆右侧A柱外部的摄像头以及一个设于无人驾驶车辆车顶的激光雷达；方法为：雷达对进入摄像头监控范围内的障碍物进行定位测速；基于避障算法确定即将与智能车发生碰撞的障碍物序列；智能车根据新的障碍物序列对当前避障路径进行重新规划，以完成避障操作；本发明将摄像头设于无人驾驶车辆的两A柱中部，有效地解决了无人驾驶车辆视野盲区的问题，同时提高了采集信息的完善、准确程度；将无人驾驶中不同的障碍物采用不同的避障判断算法，提高了无人驾驶车辆避障的准确度与精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 dubins 路径 无人驾驶 车辆 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于Dubins路径的无人驾驶车辆避障控制装置，其特征在于，包括一个设置在无人驾驶车辆左侧A柱(3)外部的摄像头(4)、一个设置在无人驾驶车辆右侧A柱(3)外部的摄像头(4)以及一个设于无人驾驶车辆车顶(1)的激光雷达(2)，两个摄像头(4)均处于所在A柱(3)的中部且位于同一水平线上，激光雷达(2)与无人驾驶车辆的质心处于同一直线上，且该直线与水平面相垂直，两个摄像头(4)以及激光雷达(2)均与无人驾驶车辆的ECU连接。
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