[发明专利]环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201810378520.4 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108803595B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 松野喜幸;薮下英典;田中和仁;吉泽真太郎 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 鲁山;孙志湧 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及环境布置机器人和存储其控制程序的计算机可读存储介质。一种环境布置机器人，包括：地图创建单元，其将目标空间划分成多个单元空间，并向各个单元空间提供评估值，其中所述评估值指示对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，其改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元中是否存在物体的概率较低的范围内的评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得特定单元空间将从距离传感器的测量排除。 | ||
| 搜索关键词： | 环境 布置 机器 人和 存储 控制程序 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种环境布置机器人，用于布置其中移动机器人自主地移动的目标空间的环境，所述环境布置机器人包括：移动机构，用于自主移动；距离传感器，所述距离传感器被配置为测量到存在于附近的物体的距离；地图创建单元，所述地图创建单元被配置为：将所述目标空间划分成多个单元空间，并基于在所述环境布置机器人在所述目标空间中自主地移动的同时获得的所述距离传感器的测量结果，向所述单元空间中的每一个提供评估值，从而创建所述目标空间的环境地图，所述评估值指示在对应单元空间中是否存在物体的概率；以及环境改变单元，所述环境改变单元被配置为：改变在所述多个单元空间之中、具有在被评估为在特定单元空间中是否存在物体的概率较低的范围内的所述评估值的特定单元空间，使得存在物体的概率将变大；或者改变周围单元空间，使得所述特定单元空间将从所述距离传感器的测量排除。
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