[发明专利]用于计算道路摩擦估计值的方法和系统有效
| 申请号： | 201810379587.X | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108791298B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | M·约纳松;A·阿尔宾松;F·H·布鲁塞柳斯 | 申请（专利权）人： | 沃尔沃汽车公司 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W40/068;B60W40/105 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 王丽军 |
| 地址： | 瑞典*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于计算路面与车辆的轮胎(101a‑d)之间的摩擦估计值(μ)的方法。该方法包括将可控扭矩施加到车辆的至少一个车轮并且当施加可控扭矩时确定车辆速度。当施加扭矩时估计作用在所述第一轮胎上的当前轮胎力。基于车辆速度，估计所述轮胎的当前滑移。基于当前轮胎力和表示当前滑移的所述值来确定所述轮胎力相对于所述滑移的当前梯度。当当前梯度超过预定的第一梯度阈值并且低于预定的第二梯度阈值时，计算摩擦估计值。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 计算 道路 摩擦 估计值 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于当车辆(100)沿着路线运动时计算路面和车辆的轮胎(101a‑d)之间的摩擦估计值(μ)的方法，所述车辆包括两个前车轮(102a‑b)和两个后车轮(102c‑d)，所述方法包括以下步骤：‑向所述两个前车轮和所述两个后车轮中的至少一个施加(S402)可控扭矩，‑当施加可控扭矩时确定(S404)车辆速度；‑当施加所述扭矩时估计(S406)作用在所述一个车轮的轮胎上的当前轮胎力，‑基于所述车辆速度，当施加所述扭矩时估计(S408)表示所述轮胎的当前滑移的值；‑基于所述当前轮胎力和表示当前滑移的所述值来确定(S410)所述轮胎力相对于所述滑移的当前梯度；其中，当所述可控扭矩的量值使得所述当前梯度超过被设置为避免对于所述轮胎不期望的滑动条件的预定的第一梯度阈值并且低于预定的第二梯度阈值时：‑基于估计的力，基于表示滑移的值，并基于所述轮胎力相对于所述滑移的所述当前梯度，计算(S412)摩擦估计值。
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