[发明专利]一种基于重心控制的海陆空三栖球形机器人

摘要

一种基于重心控制的海陆空三栖球形机器人，本发明的目的在于实现海陆空三栖，综合陆地、水中、空中无人设备的功能，为实现上述设计目的，本发明由球形机壳、涵道风扇、内部环形齿轮、叉形旋转架、滚转驱动电机、滚转齿轮、控制配电组件、平移驱动电机、条形齿轮、平移驱动齿轮组成。当需要在地面运动时，实现球形机壳在一维运动的同时因为重心的左右偏移实现转向，即实现球形机壳的二维方向上的运动控制。当需要在水中运动时，此时的球形机器人控制类似一个双螺旋桨的船，通过两个涵道风扇的配合实现球形机器人的前进、后退、转向功能。当需要飞行时，此时的球形机器人起飞与四轴飞行器类似，通过控制四台涵道风扇的运动实现球形机器人的飞行。

主权项

1.一种基于重心控制的海陆空三栖球形机器人，其特征在于：由球形机壳、涵道风扇、内部环形齿轮、叉形旋转架、滚转驱动电机、滚转齿轮、控制配电组件、平移驱动电机、条形齿轮、平移驱动齿轮组成；球形机壳由两个半球形机壳合并而成，以两个半球形机壳的贴合面为参考面，地面为水平面，这里称同时垂直于参考面与水平面同时是半球形机壳对称面的面为垂直面，对称于垂直面有两个管道，用于安装涵道风扇，管道远离参考面一定距离，垂直于水平面，管道内有支架，用于固定涵道风扇电机，从参考面所在平面半球形机壳内部掏空，参考面位置有一垂直于参考面的柱形空腔，用于安装内部环形齿轮。