[发明专利]一种远距离大视场条件下相机参数的标定方法及系统有效
| 申请号： | 201810379855.8 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108510551B | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 张东升;于起峰;冯威武;吴荣;刘海波 | 申请（专利权）人： | 上海大学;中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王戈 |
| 地址： | 201900*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种远距离大视场条件下相机参数的标定方法及系统。该标定方法包括：利用双目成像系统拍摄无人机携带的标记板，得到标记图像；所述标记板上设有标记点；所述无人机在所述双目成像系统的远距离大视场条件下飞行；根据所述标记图像确定所述双目成像系统的基本矩阵；根据所述基本矩阵确定所述双目成像系统的等效焦距；根据所述基本矩阵确定所述双目成像系统的本质矩阵；根据所述本质矩阵确定所述双目成像系统的旋转矩阵以及平移向量；根据最小二乘拟合法对所述等效焦距、所述旋转矩阵以及所述平移向量进行优化，得到优化后的相机参数。采用本发明所提供的标定方法及系统，能够在远距离大视场条件下以低成本对相机的内外参数进行标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 远距离 视场 条件下 相机 参数 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种远距离大视场条件下相机参数的标定方法，其特征在于，包括：利用双目成像系统拍摄无人机携带的标记板，得到标记图像；所述标记板上设有标记点；所述双目成像系统包括双目相机以及成像镜头，所述双目相机包括左相机和右相机；所述无人机在所述双目成像系统的远距离大视场条件下飞行；根据所述标记图像确定所述双目成像系统的基本矩阵；根据所述基本矩阵确定所述双目成像系统的等效焦距；根据所述基本矩阵确定所述双目成像系统的本质矩阵；根据所述本质矩阵确定所述双目成像系统的旋转矩阵以及平移向量；所述旋转矩阵为所述左相机对所述右相机的旋转矩阵或所述右相机对所述左相机的旋转矩阵；所述平移向量为所述左相机到所述右相机的平移向量或所述右相机到所述左相机的平移向量；根据最小二乘拟合法对所述等效焦距、所述旋转矩阵以及所述平移向量进行优化，得到优化后的相机参数。
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