[发明专利]一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪

摘要

本发明公开了一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪，包括两个机械爪机构、通用足部支架、足端支架和支架连接板；支架连接板一侧设置有两个相互平行的通用足部支架，另一侧设置有两个倾斜的足端支架；两个机械爪机构关于支架连接板上与通用足部支架平行的中心线轴对称，且其结构完全相同，均包括防坠足端、电机和电机固定架；防坠足端与足端支架活动连接，电机通过电机固定架固定设置于足端支架上。本发明能够防止攀爬机器人发生坠落危险，使机器人有效地跨越电力角钢塔上的障碍，具有极强适应性和防坠及自锁功能，本发明充分利用钢材的磁吸性质，与角钢的接触面积大，受力均匀，并且能够有效安装在各类攀爬机器人上，从而满足机器人防坠和待命要求。

主权项

1.一种电磁吸附式二自由度冗余机械爪，其特征在于，包括两个机械爪结构和足部连接支架；所述足部连接支架包括通用足部支架(1)、足端支架(3)和支架连接板(17)；所述支架连接板(17)一侧设置有两个相互平行的通用足部支架(1)，所述支架连接板(17)的另一侧设置有两个倾斜的足端支架(3)，所述足端支架(3)与通用足部支架(1)之间成钝角设置；所述两个机械爪结构关于支架连接板(17)上与通用足部支架(1)平行的中心线轴对称，均包括防坠足端、电机(2)和电机固定架(14)；所述防坠足端与足端支架(3)活动连接；所述电机(2)通过电机固定架(14)固定设置于足端支架(3)上。