[发明专利]变构态轮腿移动作业机器人有效
| 申请号： | 201810380728.X | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108674513B | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 高峰;陈卫星;金振林 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B25J9/12 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种变构态轮腿移动作业机器人，包含机身结构与活动腿组，一个或多个活动腿组安装在机身结构上；所述活动腿组包含一个或多个活动腿，所述活动腿组能够在滚轮状态与轮腿状态这两种状态之间转换：所述滚轮状态下，多个活动腿沿圆周方向布置；所述轮腿状态下，多个活动腿沿前后方向布置。本发明可根据地形变构态，可以以六足构态通过非结构化复杂地形，也可以以三轮构态通过连续、平坦地形,通过抬腿和迈步驱动机器人行走，调整步长和步高，能够适应复杂地形，调整足尖位置，能够通过低矮空间。 | ||
| 搜索关键词： | 变构态轮腿 移动 作业 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种变构态轮腿移动作业机器人，其特征在于，包含机身结构与活动腿组，一个或多个活动腿组安装在机身结构上；所述活动腿组包含一个或多个活动腿，所述活动腿组能够在滚轮状态与轮腿状态这两种状态之间转换：所述滚轮状态下，多个活动腿沿圆周方向布置；所述轮腿状态下，多个活动腿沿前后方向布置。
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