[发明专利]一种机械臂避障路径规划方法、设备及存储设备有效
| 申请号： | 201810380815.5 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108705532B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 陈鑫;袁艳;曹卫华;刘勇;刘振涛;谭畅 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 龚春来 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂避障路径规划方法、设备及存储设备，一种机械臂避障路径规划方法，采用改进的A*算法，搜索机械臂末端从起始节点到目标节点的避障路径，解决机械臂与障碍物碰撞的问题，并根据三次均匀B样条曲线方法对所述避障路径进行平滑处理，解决由于机械臂抖动而引起的控制误差大的问题；一种机械臂避障路径规划设备及存储设备，用于实现机械臂避障路径规划方法。本发明的有益效果是：本发明提供的技术方案避免了机械臂在工作过程中与障碍物发生碰撞，降低了机械臂的控制误差，提高了所述机械臂的路径跟踪精度，减少了机械臂在运动过程中产生的机械震动，延长了机械臂的使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 臂避障 路径 规划 方法 设备 存储 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂避障路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S101：通过机械臂中的外部传感器，检测作业目标及障碍物的位姿数据，以所述机械臂末端的初始位置作为避障路径规划的起始节点，以作业目标的位置作为所述避障路径规划的目标节点；S102：采用C空间法对所述机械臂的作业空间进行三维建模,得到C空间的网格化模型；S103：根据所述网格化模型，采用改进的A*算法在网格化的C空间内进行避障路径搜索，得到所述机械臂末端自起始节点到目标节点的避障路径；S104：采用三次均匀B样条曲线方法对所述避障路径进行平滑处理，将平滑处理过的所述避障路径作为最终的路径规划结果。
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