[发明专利]一种基于Carsim仿真的公路圆曲线路段限速值计算方法

摘要

本发明公开了一种基于Carsim仿真的公路圆曲线路段限速值计算方法，分别建立横摆角速度和前轮侧偏角绝对值均值安全边界计算模型，利用模型计算获得横摆角速度安全边界和前轮侧偏角绝对值均值安全边界；在汽车动力学仿真软件Carsim中建立驾驶员控制‑车辆‑3D公路耦合仿真模型，在仿真模型中以汽车的设计速度为起始仿真车速，逐步增加仿真车速，获取汽车在公路上运行时反馈的横摆角速度和前轮侧偏角绝对值均值，当反馈的横摆角速度和前轮侧偏角绝对值均值中任一数值达到安全边界时，此时的仿真车速即为对应公路圆曲线路段的限速值。本发明方法能准确反映公路立体线形、路面附着条件对汽车侧向运动的影响，可提高不同天气条件、圆曲线路段几何参数下的行车安全。

主权项

1.一种基于Carsim仿真的公路圆曲线路段限速值计算方法，其特征是按如下步骤进行：步骤1、获取公路圆曲线路段相关设计资料；包括：圆曲线半径R，圆曲线超高i_h和路面附着系数步骤2、建立横摆角速度安全边界计算模型，并利用其计算获得横摆角速度安全边界；步骤3、建立汽车前轮侧偏角绝对值均值安全边界计算模型；并利用其计算获得前轮侧偏角绝对值均值安全边界；步骤4、利用所述公路圆曲线路段相关设计资料，在汽车动力学仿真软件Carsim中建立驾驶员控制‑车辆‑3D公路耦合仿真模型，在所述驾驶员控制‑车辆‑3D公路耦合仿真模型中以汽车的设计速度为起始仿真车速，以1km/h为间隔逐步增加仿真车速，并逐步获取汽车动力学仿真软件Carsim中汽车在公路上运行时反馈的横摆角速度和前轮侧偏角绝对值均值，将所述反馈的横摆角速度和前轮侧偏角绝对值均值分别与横摆角速度安全边界和前轮侧偏角绝对值均值安全边界进行比较，当所述反馈的横摆角速度和前轮侧偏角绝对值均值中任一数值达到对应的安全边界时，将此时的仿真车速设置为对应的公路圆曲线路段的限速值。