[发明专利]一种低成本惯性传感器在机动环境下的高精度导航方法有效
| 申请号： | 201810380903.5 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108871323B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 刘兵;刘恒;吕元宙;庄秋彬 | 申请（专利权）人： | 珠海全志科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市君之泉知识产权代理有限公司 44366 | 代理人： | 张丕阳 |
| 地址： | 519000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种低成本惯性传感器在机动环境下的高精度导航方法。所述方法包括：获取惯性传感器IMU输出信号；使用快速傅立叶变换对惯性传感器IMU输出信号进行低通滤波；结合上一周期IMU的信号量进行圆锥补偿和旋转划桨补偿；基于载体电机转速和陀螺仪角速度对载体运动状态进行判断，确定是否进行姿态校正；最终，进行速度和位置的解算，确定载体当前的速度和位置。本发明实施例的技术方案充分考虑载体运动状态，能够克服载体震动和抖动对IMU造成的影响，使得姿态解算更为准确，鲁棒性强，并具有较高的通用性和扩展性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 低成本 惯性 传感器 机动 环境 高精度 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种低成本惯性传感器在机动环境下的高精度导航方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：步骤一：信号获取，获取惯性传感器的输出信号，包括加速度和角速度；步骤二：数据预处理，采用快速傅立叶变换对所述输出信号进行低通滤波；步骤三：信号补偿，基于上一周期惯性传感器的输出信号对当前信号进行补偿，所述信号补偿包括圆锥补偿和旋转划桨补偿；步骤四：获取载体电机转速和陀螺仪角速度，确定载体当前运动状态，根据所述运动状态判断是否进行姿态校正；步骤五：解算所述载体当前的速度和位置。
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