[发明专利]捷联惯导系统的自动对准方法和组合导航装置在审
| 申请号： | 201810381482.8 | 申请日： | 2018-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN109579870A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 谭伟强;王杰德 | 申请（专利权）人： | 广州市泰斗鑫信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510663 广东省广州市高新技*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种捷联惯导系统的自动对准方法，包括以下步骤：S100：通过加速度计，测量出加速度计坐标系上的三个坐标轴上的重力分量；S200：比较加速度计的三个坐标轴上的重力分量的大小，并将重力分量最大值所在的坐标轴视作车辆坐标系Z轴；S300：将加速度计和陀螺仪测量出的数据进行坐标转换矩阵的转换，得到四个待选坐标系；S400：将GNSS模块获取的初始姿态信息赋予为惯导方程的初始值，并将四个待选坐标系分别代入惯导方程解算后，得到四个位置估算值；S500：将四个位置估算值与GNSS模块获取的位置信息做比较，其中比较后差异最小的结果所对应的待选坐标系为对准坐标系。可简化校准过程，并且校准精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 加速度计 重力分量 坐标轴 捷联惯导系统 位置估算 自动对准 测量 初始姿态信息 组合导航装置 坐标转换矩阵 车辆坐标系 校准过程 校准 方程解 陀螺仪 对准 转换 赋予 | ||
【主权项】：
1.一种捷联惯导系统的自动对准方法，其特征在于，包括以下步骤：S100：通过加速度计，测量出加速度计坐标系上的三个坐标轴上的重力分量；S200：比较加速度计的三个坐标轴上的重力分量的大小，并将重力分量最大值所在的坐标轴视作车辆坐标系Z轴；S300：将加速度计和陀螺仪测量出的数据进行坐标转换矩阵的转换，得到四个待选坐标系；S400：将GNSS模块获取的初始姿态信息赋予为惯导方程的初始值，并将所述四个待选坐标系分别代入惯导方程解算后，得到四个位置估算值；S500：将所述四个位置估算值与GNSS模块获取的位置信息做比较，其中比较后差异最小的结果所对应的待选坐标系为对准坐标系；S600：将GNSS模块获取的位置信息赋予为卡尔曼滤波系统的初始值，并将加速度计和陀螺仪测量出的俯仰角、横滚角、航向角信息代入卡尔曼滤波系统处理，消除加速度计和陀螺仪的动态零偏。
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