[发明专利]一种PID控制系统的参数自整定方法

摘要

本发明公开了一种PID控制系统的参数自整定方法。涉及PID控制系统的参数自整定技术领域。包括将N组PID控制器参数投入到系统中仿真运行，计算PID控制器输出值；分别计算N组PID控制器参数对应控制系统的性能指标；比较N组性能指标选择最优性能指标对应的PID控制器参数组为待测参数组；根据待测参数组在系统中仿真运行获取最优PID控制器参数组。本发明在三维维空间M中产生N个PID控制器参数且通过仿真运行并计算控制系统的性能指标，通过控制系统的性能指标的最优值获取PID控制器参数，提高了不同控制系统中PID控制器参数确认的效率。

主权项

1.一种PID控制系统的参数自整定方法，其特征在于，包括如下步骤：S000：确定PID控制器待整定参数比例系数Kp，积分系数Ki和微分系数Kd的可行范围；S001：根据控制系统的复杂程度确定寻优三维集合M；S002：在三维维空间M中按预定等差值Dp、Di、Dd产生N个个体，每个个体对应一组可行的PID控制器参数；S003：将N组PID控制器参数投入到系统中仿真运行，计算PID控制器输出值为：其中，u(n)表示PID控制器输出，n为采样序号，T为采样周期；S004：分别计算N组PID控制器参数对应控制系统的性能指标：其中，e(k)为控制系统的输出误差；u(k)为PID控制器输出值；T为采样周期；S005：比较N组性能指标选择最优性能指标对应的PID控制器参数组为待测参数组；S006：根据待测参数组在系统中仿真运行获取最优PID控制器参数组。