[发明专利]一种插管手术机器人

摘要

本发明公开了一种插管手术机器人，包括机械臂，机械臂由带有电机的旋转基座、大臂关节、小臂关节和一个具有两个自由度的腕部关节构成，旋转基座内部设有法兰盘，大臂关节固定在法兰盘上，且大臂关节底部通过花键与法兰盘上的基座滑槽连接；大臂关节通过转动机构连接小臂关节，小臂关节的末端设有可旋转的腕部关节，腕部关节能够完成自身回转和俯仰运动，腕部关节上设有机械夹持器，夹持器上爪上还设有滚子转动齿轮组，滚子转动齿轮组的内部设有多个啮合的滚子转动齿轮，通过小电机带动滚子转动齿轮组内的滚子转动齿轮转动。本发明的机械结构简单，体积小，制造成本低，使用起来非常方便，可以大规模推广使用。

主权项

1.一种插管手术机器人，其特征在于，包括机械臂，所述机械臂由带有电机的旋转基座(1)、大臂关节(7)、小臂关节(9)和一个具有两个自由度的腕部关节(10)构成，所述旋转基座(1)内部设有电机(2)、齿轮传动机构(3)，所述旋转基座(1)的上方设有法兰盘(4)，所述电机(2)连接齿轮传动机构(3)的输入端，所述齿轮传动机构(3)的输出端连接法兰盘(4)，所述大臂关节固定在法兰盘(4)上，且大臂关节(7)底部通过花键(6)与法兰盘(4)上的基座滑槽(5)连接；所述大臂关节(7)通过转动机构(8)连接小臂关节(9)，所述小臂关节(9)的末端设有腕部关节(10)，所述腕部关节(10)上设有机械夹持器(11)；所述机械夹持器(11)包括夹持器壳体(111)、旋转卡盘(113)、滚子(114)、夹持器上爪(115)、夹持器下爪(116)，所述夹持器壳体(111)的尾部通过螺纹轴、螺丝与腕部关节(10)配合连接，所述夹持器壳体(111)的端面铣有滑块凹槽，内部安装有小电机(118)；所述夹持器壳体(111)内部设有伺服电机(112)，所述伺服电机(112)的输出轴插入旋转卡盘的尾孔，且与尾孔通过不规则形状过盈配合连接，所述旋转卡盘(113)的端面为螺旋滑道，且螺旋滑道上设有滑道齿，所述夹持器上爪(115)通过根部的凹齿与滑道齿啮合来与旋转卡盘(113)连接，所述夹持器下爪(116)直接与夹持器壳体(111)固定；所述夹持器上爪(115)与所述夹持器下爪(116)上分别设有多个半露在外面的滚子，且设置于夹持器上爪上的滚子为主动滚子(114)，设置于夹持器下爪(116)上的滚子为从动滚子，所述夹持器上爪(115)上还设有滚子转动齿轮组(119)，所述滚子转动齿轮组(119)的输入端连接小电机(118)的输出端，滚子转动齿轮组(119)的内部设有多个啮合的滚子转动齿轮，每个主动滚子均固定设置在滚子转动齿轮转动轴上的滚子支撑硬管(117)上。