[发明专利]一种电线路巡检用针对无人机的骑线机器人控制系统在审
| 申请号： | 201810382787.0 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108549405A | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 王吉岱;高文强;毕志明;武岳;徐东晓;郭帅 | 申请（专利权）人： | 山东睿朗智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 250000 山东省济南市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种电线路巡检用针对无人机的骑线机器人控制系统，属于电线巡检设备技术领域。其中骑线机器人的执行机构与无人机连接，控制系统包括处理器、传感器、外部隔离输入模块、通信模块以及执行单元，所述处理器与无人机的飞行控制器串口连接双向通讯，所述处理器通过通讯模块与执行单元通讯连接。本发明使得骑线机器人借助无人机越过复杂的障碍，无人机借助骑线机器人在电线上停靠，保证工作续航时间，方便了巡检工作的进行。 | ||
| 搜索关键词： | 处理器 巡检 机器人控制系统 机器人 电线路 电线 隔离输入模块 飞行控制器 串口连接 单元通讯 控制系统 双向通讯 通信模块 通讯模块 巡检设备 续航 传感器 外部 保证 | ||
【主权项】：
1.一种电线路巡检用针对无人机的骑线机器人控制系统，其特征在于，骑线机器人的执行机构与无人机连接，控制系统包括处理器、传感器、外部隔离输入模块、通信模块以及执行单元，所述处理器与无人机的飞行控制器串口连接双向通讯，所述处理器通过通讯模块与执行单元通讯连接，所述通信模块包括RS232模块、CH340模块和ADDA转换模块，所述执行单元包括继电器电路、无刷无齿轮毂电机和无刷电机驱动器，所述外部隔离输入模块在传感器有信号并且为低时为有效并将电平拉低至0V，使处理器能接收到低电平信号并且防止处理器超压烧毁；所述处理器和无人机的飞行控制器使用TTL电平通信，通过通信数据控制无人机动作；所述RS232模块与处理器之间使用TTL电平通信；所述CH340模块与处理器之间使用TTL电平通信，CH340模块使处理器与电脑实现通信；所述ADDA模块通过IIC与处理器通信，接收处理器信号并且产生模拟量输出给无刷电机驱动器；处理器通过控制继电器电路的通断控制无刷电机驱动器的开关量，所述无刷电机驱动器与所述无刷轮毂电机连接。
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