[发明专利]一种基于两套旋转惯导冗余配置下的惯性器件漂移在线监控方法有效
| 申请号： | 201810383214.X | 申请日： | 2018-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN108592946B | 公开（公告）日： | 2022-02-08 |
| 发明（设计）人： | 李魁;吴琪;王蕾;宋天骁 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 杨学明;顾炜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于两套旋转惯导冗余配置下的惯性器件漂移在线监控方法，首先，利用旋转调制技术可大大改变惯导系统器件误差可观测性的特点，设计了两套旋转惯导的冗余配置结构和惯性器件漂移的在线监控方案，构建了惯性器件漂移的误差模型；其次，以两套旋转惯导的姿态、速度、位置之差作为观测量、以惯导系统的平台偏角、速度误差、位置误差、惯性器件漂移作为状态量构建卡尔曼滤波器，实现了对两套惯导所有陀螺漂移和加速度计零偏的在线实时监控，并通过两套惯导系统间导航信息的比对，实现自主故障检测和隔离。本发明可提高对两套惯导中故障惯导自主检测与隔离的可靠性，对确保载体安全飞行和执行任务具有重要的意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 旋转 冗余 配置 惯性 器件 漂移 在线 监控 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于两套旋转惯导冗余配置下的惯性器件漂移在线监控方法，其特征在于：首先，利用旋转调制技术可大大改变惯导系统器件误差可观测性的特点，设计了两套旋转惯导的冗余配置结构和惯性器件漂移的在线监控方案，构建了惯性器件漂移的误差模型；其次，以两套旋转惯导的姿态、速度、位置之差作为观测量、以惯导系统的平台偏角、速度误差、位置误差、惯性器件漂移作为状态量构建卡尔曼滤波器，实现了对两套惯导所有陀螺漂移和加速度计零偏的在线实时监控，并通过两套惯导系统间导航信息的比对，实现自主故障检测和隔离。
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