[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于多目标决策矩阵的车道决策方法有效
| 申请号： | 201810383811.2 | 申请日： | 2018-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN108583578B | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 陈灿平;杨文利;何家瑞;严晗 | 申请（专利权）人： | 北京领骏科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/00 | 分类号： | B60W40/00;B60W40/02;G06K9/62 |
| 代理公司： | 11302 北京华沛德权律师事务所 | 代理人： | 修雪静 |
| 地址： | 100094 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于自动驾驶车辆的基于多目标决策矩阵的车道决策方法，包括下列步骤：(1)以自动驾驶车辆左侧车道、所在车道和右侧车道作为待决策车道，在确定的导航路线上，采集每条待决策车道上能继续行驶的距离和限速信息，对每条待决策车道信息进行量化，得到每条待决策车道的评价信息；(2)采集每条待决策车道上相对自动驾驶车辆纵向距离最近的前后两侧的障碍物信息，判断前后两个障碍物的当前位置和速度信息，以及设定时间后的位置信息，并计算出当前时刻和设定时间前后两个障碍物分别相对自动驾驶车辆的相对距离；(3)将上述信息整理得到待决策车道的综合评价信息，形成决策矩阵；(4)对决策矩阵处理，计算得到决策车道，从而实现自动驾驶车辆的实时自主车道决策。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 自动驾驶 决策 矩阵 多目标决策 决策矩阵 障碍物 采集 障碍物信息 车道信息 车辆纵向 导航路线 距离最近 评价信息 速度信息 限速信息 信息整理 综合评价 量化 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种用于自动驾驶车辆的基于多目标决策矩阵的车道决策方法，其特征在于，包括下列步骤：/n(1)以自动驾驶车辆左侧车道、所在车道和右侧车道作为待决策车道，在确定的导航路线上，根据自动驾驶车辆的位置，在该时刻下，采集每条待决策车道上能继续行驶的距离和限速信息，对每条待决策车道信息进行量化，得到每条待决策车道的评价信息，包括每条待决策车道可继续行驶的距离权重与该待决策车道限速权重；/n(2)采集每条待决策车道上相对自动驾驶车辆纵向距离最近的前后两侧的障碍物信息，采集前后两个障碍物的当前位置和速度信息，以及经过一段设定时间后的位置信息，并计算出当前时刻和到设定时间时前后两个障碍物分别相对自动驾驶车辆的相对距离，获取每条待决策车道的四个相对距离的信息；/n(3)将上述得到的信息，即每条待决策车道的综合评价信息S
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