[发明专利]一种基于视觉的双机器人相对位姿在线标定方法在审
| 申请号： | 201810385326.9 | 申请日： | 2018-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN108519055A | 公开（公告）日： | 2018-09-11 |
| 发明（设计）人： | 陶波;范奇;尹周平;杨一帆;丘椿荣;周佩 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 张彩锦;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于多机器人相对位姿标定领域，并具体公开了一种基于视觉的双机器人相对位姿在线标定方法，该方法包括如下步骤：第一步，分别离线确定机器人A的基坐标系{A}与相机坐标系{C}的位姿关系ATC，以及机器人B的基坐标系{B}与靶标坐标系{M}的位姿关系BTM；第二步，通过视觉测量技术在线获取相机坐标系与靶标坐标系的位姿关系CTM，根据ATC、BTM和CTM坐标系闭环构建标定方程来计算双机器人相对位姿关系ATB，以此完成双机器人基坐标系的标定。本发明仅需一次离线测定便可按需进行多次高精度的在线标定，适合多机器人相对位姿经常变化且对协同作业精度要求较高，需要频繁、快速进行相对位姿标定的场合。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿 位姿关系 机器人 标定 在线标定 靶标坐标系 相机坐标系 多机器人 基坐标系 离线 视觉 机器人基坐标系 闭环 精度要求 视觉测量 协同作业 在线获取 构建 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的双机器人相对位姿在线标定方法，其特征在于，该标定方法通过相机C和靶标M构造两个中间坐标系，即相机坐标系{C}和靶标坐标系{M}，其中相机C与机器人A固连，该机器人A的基坐标系为{A}，靶标M与机器人B固连，该机器人B的基坐标系为{B}，该标定方法通过离线结合在线测定的方式解算双机器人相对位姿关系ATB，其包括以下步骤：S1离线测定：分别确定机器人A的基坐标系{A}与相机坐标系{C}的相对位姿关系ATC，以及机器人B的基坐标系{B}与靶标坐标系{M}的相对位姿关系BTM；S2在线测定：通过视觉测量技术获取相机坐标系{C}与靶标坐标系{M}的相对位姿关系CTM，根据所述的位姿关系矩阵ATC、BTM和CTM构建标定方程ATB＝ATC·CTM·(BTM)‑1，根据该标定方程即可计算出双机器人基坐标系间的相对位姿关系ATB，以此完成双机器人基坐标系的标定。
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