[发明专利]一种无导电滑环转台的大于360°限位检测方法

摘要

本发明公开了一种无导电滑环转台的大于360°限位检测方法。根据电位计测量电压的符号信息和角位置传感器测量值，进行角度的等效变换，实现了大于360°范围的转台角度的唯一测量输出。以新的角度值为转台限位检测依据和位置控制回路反馈量。该方法不使用电位计测量电压的具体值，就利用其符号信息，减小电位计机械安装、信号采集引起的零位漂移，提高了可靠性。

主权项

1.一种无导电滑环转台的大于360°限位检测方法，其特征在于：利用电位计输出电压的符号信息，扩展角位置传感器的测量范围，以扩展后的位置输出量进行限位检测，该方法包括以下步骤：第一步：确定电位计零位：电位计安装过程中，通过调整从动轴的角度，使电位计零位处于转台工作转动区间的中心附近；第二步：确定角位置传感器的零位：推动转台到电位计零位，记录角位置传感器输出角度O0，以此位置作为角位置传感器的新零位；第三步：角位置传感器输出角度方向变换，确定新的位置传感器输出A1，并将输出范围从0～360°变换到－180～+180°：设A0为传感器原始输出角度的任意值，采用如下公式，第四步：电位计信号处理，设u(k)为当前帧电位计采样值，连续采集n帧电位计信号，计算电位计符号信息，采用如下公式，第五步：角位置传感器输出角度扩展变换，扩展位置传感器输出范围：设δ0为转台机械限位死区，采用如下公式，式中δ取值范围为：δ0<δ<180，根据转台要求的限位范围确定具体取值，A2为扩展变换后的角位置输出；第六步：根据第五步的角度变换公式，新的角位置传感器输出角度为：－(360－δ)～+(360－δ)，设定转台顺、逆时针的限位点为：B1＝+(360‑δ)，B2＝‑(360‑δ)。