[发明专利]一种基于控制力矩陀螺的车辆防侧翻方法有效
| 申请号： | 201810387429.9 | 申请日： | 2018-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN110412995B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 丁金全;郭耀华;樊金磊 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 陈浩 |
| 地址： | 450061*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及车辆抗侧翻领域，具体涉及一种基于控制力矩陀螺的车辆防侧翻方法。本发明在车辆转向或受到外部干扰激励下，测量装置检测车辆的响应，结合车辆本身的悬架机构动力学，通过车辆侧翻模型估计车辆的状态，控制力矩陀螺产生几千N·m的扭矩，用来保持车身的平衡，使车辆在任何情况下甚至碰撞的情况都不会翻倒。本发明的侧翻判断系统能准确估计车辆的侧倾状态，进行车辆侧翻的判断；同时充分考虑了车辆自身的机构特性，通过控制力矩陀螺输出的连续抗侧翻力矩，使车辆在任何情况下甚至碰撞的情况都不会翻倒；相应的控制算法能保证避免奇异和精确输出力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 控制 力矩 陀螺 车辆 防侧翻 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于控制力矩陀螺的车辆防侧翻方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆当前运行状态下的状态参数；将所述状态参数代入侧翻计算模型，根据所述侧翻计算模型的计算结果与设定阈值的关系判断车辆是否有侧翻危险；如果判定车辆有侧翻危险，则发出控制指令并结合车辆的悬架机构动力学，然后通过控制力矩陀螺输出控制力矩，所述控制力矩用来抵消使车辆发生侧翻的力矩。
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