[发明专利]一种基于大数据的运动控制系统及控制方法

摘要

本发明属于运动控制技术领域，公开了一种基于大数据的运动控制系统及控制方法，所述基于大数据的运动控制系统包括：太阳能供电模块、开关控制模块、监控模块、单片机控制模块、执行模块、速度控制模块、云服务模块、数据存储模块、显示模块；同时公开一种控制方法。本发明通过太阳能供电模块可以获取源源不断的太阳能，太阳能清洁高效，节约能源，经济环保；同时通过云服务模块可以大大提高数据分析计算速度，提高运动控制效率。

主权项

1.一种基于大数据的运动控制系统，其特征在于，所述基于大数据的运动控制系统包括：监控模块，与单片机控制模块连接，用于通过摄像头对运动控制过程进行监控；单片机控制模块，与监控模块、执行模块、速度控制模块、云服务模块连接，用于调度各个模块正常工作；执行模块，与单片机控制模块连接，用于通过电机操控机械结构完成相应动作；速度控制模块，与单片机控制模块连接，用于控制执行模块运动速度；速度控制模块的控制方法包括：对接收信号s(t)进行非线性变换，按如下公式进行：其中A表示信号的幅度，a(m)表示信号的码元符号，p(t)表示成形函数，f_c表示信号的载波频率，表示信号的相位，通过该非线性变换后得到：构造n个信号的多径空间为：其中，Q为采样点数，K为最大时延，由最大探测距离R_max/c得到，其中x_reci(t)为参考信号，R_max为最大探测距离，c为光速；然后利用最小二乘法原理抑制直达波及其多径，将求min||S_sur‑X_ref·α||²转化为求得出：代入α_estim，解得：其中，S_sur为回波通道信号，α为自适应权值，α_estim为α的估计值，为X_ref的转置，S_other为回波通道中最终所剩的回波和噪声；云服务模块，与单片机控制模块连接，用于通过云服务器集中大数据计算资源对控制数据进行处理；云服务模块的数据处理方法包括：首先，根据某相同时刻传感器节点数据对传感器节点分簇，对分簇后的每个簇分别训练超椭球并相应计算超椭球各个轴长，将轴长比例系数作为系数对多维数据线性降维，降维后的数据拟合成数据曲线，作为测试曲线。对次日相同时间段的数据作相同降维、曲线拟合处理，拟合后的曲线作为检测曲线。比较测试曲线与检测曲线的趋势及曲线相似度，以此来检测节点收集的多维数据是否存在异常数据。