[发明专利]VI-SLAM的优化方法、装置、设备及计算机可读介质有效
| 申请号： | 201810390462.7 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN108572939B | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 刘浩敏;陈明裕;包英泽;王志昊 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/11 | 分类号： | G06F17/11;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 张臻贤;王珺 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种VI‑SLAM的优化方法，包括：如果发生变化的观测量满足更新条件，则根据发生变化的观测量对集束调整的优化方程中的观测方程进行重新线性化；根据重新线性化后的观测方程，对法向方程进行增量式更新；根据更新后的法向方程，对舒尔补方程进行增量式更新；采用预条件共轭梯度法对更新后的舒尔补方程进行增量式求解，获得观测量的最优解。本发明实施例通过利用VI‑SLAM问题特殊的稀疏结构提升优化效率，以及通过利用SLAM问题的增量特性提升优化效率。同时，本发明优化效率的提升不依赖于运动方式，既适用于持续扩展地图的运动方式，又适用于在已扩展的地图中来回运动。 | ||
| 搜索关键词： | vi slam 优化 方法 装置 设备 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种VI‑SLAM的优化方法，其特征在于，包括：如果发生变化的观测量满足更新条件，则根据发生变化的观测量对集束调整的优化方程中的观测方程进行重新线性化；根据重新线性化后的观测方程，对法向方程进行增量式更新；根据更新后的法向方程，对舒尔补方程进行增量式更新；采用预条件共轭梯度法对更新后的舒尔补方程进行增量式求解，获得观测量的最优解。
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