[发明专利]一种机器人工具坐标系测定用三杆式装置及方法在审
| 申请号： | 201810391014.9 | 申请日： | 2018-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN110411311A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 田宏宇;余旭;陈树君;李方;刘伟;刘冰冰 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G01B5/004 | 分类号： | G01B5/004 |
| 代理公司： | 北京驰纳智财知识产权代理事务所(普通合伙) 11367 | 代理人： | 谢亮 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人工具坐标系测定用三杆式装置及方法，其装置包括连接杆、转接杆和表接杆，连接杆连接转接杆，转接杆连接表接杆，表接杆连接辅助测量的杠杆百分表，本发明所述的机器人工具坐标系测定装置，通过类似机械手臂的形式实现了测量的360度旋转无级控制，调节零件少，使测量的范围更宽；其方法提供了一种工业机器人调试时测定工具坐标系原点（TCP点）的辅助手段，具体涉及一种用于未安装机器人手部工具的工业机器人工具坐标系原点调试的方法。三杆式装置包涵两个旋转自由度和一个平移自由度，末端配以杠杆百分表辅助测量，使用本发明所述的调试测量方法能够做到结构连接端采用球面形状美观简洁、安装简便、成本低廉、调整方便。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人工具 三杆式 转接杆 接杆 杠杆百分表 工具坐标系 工业机器人 原点 测量 调试 连接杆连接 平移自由度 旋转自由度 安装机器 测定装置 调节零件 调试测量 辅助测量 辅助手段 机械手臂 结构连接 连接辅助 球面形状 无级控制 连接表 连接杆 美观 人手 | ||
【主权项】：
1.一种机器人工具坐标系测定装置，其包括连接杆、转接杆、表接杆，并辅以杠杆百分表组成的两个关节，其特征是：所述连接杆一端通过螺纹结构与机器人法兰盘预留安装孔相连，另一端通过紧固螺钉与所述转接杆连接；所述转接杆一端通过紧固螺钉与所述连接杆相连，另一端通过紧固螺钉与转接杆连接；所述表接杆通过紧固螺钉与所述转接杆相连，另一端与设有内置孔，容纳所述测量用杠杆百分表的支撑杆，通过下端锁紧螺钉固定杠杆百分表。
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